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针对永磁直线同步伺服电机(PMLSM)直接驱动伺服系统，提出了一种将零相位误差跟踪控制(ZPETC)和H-鲁棒控制相结合的二自由度鲁棒跟踪控制策略，以解决系统的快速而精确的跟踪控制性能和抗扰性能之间的矛盾。零相位误差跟踪控制器保证了快速性，使系统实现准确跟踪；而H-控制器克服了负载扰动等不确定性影响，保证了系统具有较强的鲁棒性能。仿真结果表明，该方案在保证伺服系统的快速精确跟踪性的同时，对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性。