【摘 要】
：
为了抑制负载摆动并保证整个行车过程的稳定性,针对二自由度固定绳长久驱动吊车系统,研究了其全局稳定控制策略。通过同胚坐标变换方法,将系统的非线性特性等效变换为系统的
【机 构】
：
上海应用技术大学电气与电子工程学院,上海城建职业学院机电工程与信息学院
论文部分内容阅读
为了抑制负载摆动并保证整个行车过程的稳定性,针对二自由度固定绳长久驱动吊车系统,研究了其全局稳定控制策略。通过同胚坐标变换方法,将系统的非线性特性等效变换为系统的等价输入干扰,吊车系统因此等效为线性系统,从而降低了系统设计的难度;综合考虑实际系统存在的不可测恒值干扰、建模误差和外部环境对系统性能的影响,设计了无静差模型预测控制策略,实现了吊车运行的全局稳定控制。仿真和实验结果表明,设计的全局稳定控制策略能够有效实现吊车的高精度定位和负载防摆,提高了吊车运动的稳定性和安全性。
其他文献
以醋酸铅为铅源,硫代乙酰胺为硫源,在表面活性剂十二烷基硫酸钠（SDS）和十六烷基三甲基溴化铵（CTAB）共同作用下,在常温下合成了Pb S纳米晶,利用XRD、紫外分光度计、SEM、TEM对合成
1案例某日,某地发生一起火灾,现场勘查中发现已烧焦的4具"男尸".采用Chelex-100法提取1号尸体肌肉组织DNA,Identifiler试剂盒检测,结果见表1及图1.从表1及图1可看出,该尸体Am
随着社会管理的专业化,行政约谈机制在现代行政执法中运用越来越普遍。理论上的行政约谈机制是具有独立行政价值的事实行为,其内涵可以从约谈的主体、约谈目的和约谈的分类等
目的探究利福平联合多西环素及左氧氟沙星治疗布氏杆菌病的临床疗效。方法选取我院2013年5月~2015年6月收治的46例布氏杆菌病患者,随机将其分为观察以及对照组两组,对照组采
目的研究综合护理干预对偏头痛患者负性心理情绪与生活质量的影响。方法将84例偏头痛患者作为研究对象,所有患者均实施综合护理干预。结果患者的SDS评分与SAS评分均低于护理
<正> 几百年来,《傅青主女科》一直是中医妇科一本有价值的著作,尤其可贵的是,全书自始至终贯穿着十分突出的中医心理学思想,是中医妇科心理学发展史上的代表作之一。它的特
<正>中医古籍的数字化处理与隐性知识的挖掘与分析是在对中医古籍保护的基础上进行的二次开发应用,能够满足对中医药文化传承以及中医诊疗理论的研究和发展的需求。本文对中
当前我国的社区工作中对于社区失能老人的照护虽然取得了一定的发展,但是基于现实性因素的影响,社区失能老人的照顾与料理方面仍然有着不同程度的问题,比较突出的问题有家庭
目的分析皮炎湿疹类皮肤病的中医治疗效果。方法将75例皮炎湿疹类皮肤病患者按照治疗方式的不同分为两组,对照组35例患者经常规西医治疗,治疗组40例患者在对照组常规西医治疗
目的分析老年心肌梗塞患者施行优质护理服务对预后的影响。方法选取2012年10月~2015年8月我院收治的97例老年心肌梗塞患者作为研究对象,按照不同护理方法分为对照组(n=48)和