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提出了一种优化ICP算法。首先通过规定扫描姿态的方式来优化初始状态,然后使用曲率采样的方式来精简点云数量,最后通过研究三维点云的数据结构,以搜索邻域点集的方式来提高匹配速度。本文基于Matlab平台,自行采集三维人耳点云数据,通过实验表明,该优化ICP算法切实可行,在保证匹配精度得以控制的同时,能够有效地提高匹配速度,提升匹配效率。