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石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成，既费工，费时、效率低，又很危险，为此，研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测。该机器人采用永磁吸附双履带结构，可跨越罐壁上５－１０ｍｍ的突起物，控制系统采用ＳＴＤ总线工业控制计算机，遥控操作。
多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究
【摘 要】
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石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成，既费工，费时、效率低，又很危险，为此，研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测。该机器人采用永磁
【出 处】
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哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
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2000年2期
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划资助项目! ( 863 -5 12 -980 4-12 )
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