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电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
来源 :西安电子科技大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lqwhappy
【摘 要】
:
针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点.提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略.该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应.同时利
【作 者】
:
黄进
訾斌
段宝岩
【机 构】
:
西安电子科技大学机电工程学院
【出 处】
:
西安电子科技大学学报
【发表日期】
:
2006年6期
【关键词】
:
柔索并联机器人
滑模控制
伺服控制器设计
轨迹跟踪
cable-supported parallel manipulatorsliding mode contr
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针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点.提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略.该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应.同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性,而且能够有效地抑制颤动.
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