【摘 要】
：
针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力
论文部分内容阅读
针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根节点的选取策略和引入航迹距离约束,搜索树将沿着航迹距离较短的方向朝着目标点进行扩展,使得规划出来的航迹接近最优,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹.仿真结果表明该算法能够快速地搜索安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹.
其他文献
随着我国城市化进程的加快,社会形成了＂城乡二元结构＂,社会的转型对西部农村教育是一种新的考验和挑战,农村教育因此呈现出了新的特点和问题,针对这些特点和问题,探讨了西部农
揭示隐蔽文化是进行跨文化交际研究、跨越跨文化交际障碍、实现成功跨文化交际的重点与难点。电影作为浓缩文化精华的一门综合艺术可以成为揭秘隐蔽文化的突破口。以《当幸福
随着国际经济的竞争加剧,供应链管理业务迅速产生并得到了新的发展,大型的国际金融企业和物流公司开展了“供应链金融业务”。与此同时,随着国内金融行业的迅速发展和企业对
随着现代信息技术在教学领域中的全面普及,建构信息技术与英语课程整合环境下的新型的英语教学模式已是当务之急。这种模式以互联网为大环境,以校园网为主要依托,以大学英语
自从2013年8月22日首批设立了上海自由贸易试验区以来,针对自贸区的企业所得税税收政策问题就成了学界讨论的焦点。本文引用拟线性最优所得税理论来研究不同技能经营者的边际
汽车轻量化对超高强度钢板的需求，使得超高强度钢板热冲压成形工艺成为现在研究的热点。而超高强度钢板在热冲压成形时的温度状态是影响热冲压成形性能的关键。论文以超高强度
<正>农业部2015年4月印发《农业部关于开展草原确权承包登记试点的通知》,决定在部分省区开展草原确权承包登记试点工作。《通知》指出,试点范围由实施草原补奖政策和南方现
超细晶(晶粒尺寸0.1～1μm)材料相对于传统粗晶材料具有优异的物理、力学性能,是材料领域的研究热点之一,具有很好的应用前景。轧制作为大塑性变形技术的一种,具有较强的细化晶
国家“十二五规划”提出,高性能钢材成为重点关注的六大新材料之一。随着交通运输业的大规模发展以及路桥工程的大规模建设,桥梁用钢大大增加,质量优化更加重要。对比国外桥
结合目前建筑给排水管材的发展形势,综述了建筑给排水中常用管材的种类、应用及新型管材的研究进展,并对其特性及优缺点进行了详细的阐述。对比分析了塑料管材与传统管材的性