【摘 要】
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借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进
【机 构】
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上海交通大学自动化研究所上海200030
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借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划.大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境具有很好的适应性,但由于缺乏全局环境信息,在有些复杂情况下不能保证规划的顺利实施,需要进一步增加环境约束和对已探知信息的记忆.
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