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为实现中医推拿技术的机械自动化,提出了利用串并联机器人代替推拿医师完成推拿动作的想法,并设计了该机器人的主体并联机构。该机器人采用三自由度并联机构为主体机构,配合相应的串联机构共同完成推拿动作。该并联机构包含三条相同的混合单开链支路。均为结构。该机构为3T少自由度机构,能实现三个方向的移动。利用转换矩阵对该机构进行运动学正解和反解分析。结果表明该机构可以完成推拿机器人所需的运动。