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针对非完整链式系统,导出了一种时变光滑反馈控制律,该控制律可以保证系统状态全局指数收敛到原点,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷.所得控制律应用于移动机器人系统的镇定.
非完整链式系统的时变光滑指数镇定
【摘 要】
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针对非完整链式系统,导出了一种时变光滑反馈控制律,该控制律可以保证系统状态全局指数收敛到原点,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷.所得控制律应
【机 构】
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北京航空航天大学第七研究室
【出 处】
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自动化学报
【发表日期】
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2003年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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