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最优输入整形抑制柔性机械臂的残留振动
最优输入整形抑制柔性机械臂的残留振动
来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ecoffe
【摘 要】
:
研究机器人柔性机械臂末端残留振动的抑制,给出两自由度柔性臂的动力学方程设计了最优输入整形器,并将其应用到柔性臂的运动,抑制柔性臂末端残留振动,通过实验对比与分析,结
【作 者】
:
马西良
【机 构】
:
徐州工程学院电机工程学院
【出 处】
:
组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
:
2012年5期
【关键词】
:
柔性机械臂
残留振动
最优输入整形
flexible manipulator
residual vibration
optimal input shapin
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研究机器人柔性机械臂末端残留振动的抑制,给出两自由度柔性臂的动力学方程设计了最优输入整形器,并将其应用到柔性臂的运动,抑制柔性臂末端残留振动,通过实验对比与分析,结果表明最优输入整形能够有效地抑制机械臂末端的残留振动,且引入系统的时滞时间更短。
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