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为满足某制导弹药导航与制导系统的要求，设计了一种MIMU／GPS的组合导航系统，采用基于浮点DSP＋FPGA＋MCU的分布式多处理器结构的系统作为导航计算平台，该系统具有运算精度高、实时性好等优点；按照制导弹药组合导航系统的工作流程设计了各软件模块，包括系统自检、初始对准、惯导解算、组合滤波等模块．针对微机械惯导系统噪声误差难于精确统计的特性，设计了自适应卡尔曼滤波器，进行了地面跑车试验，数据处理结果表明系统的设计是成功的，系统的定位、定姿精度都比较理想，能够满足制导弹药导航要求．