【摘 要】
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针对运用解析法对机械臂进行运动学反解仅适用于具有特定结构机械臂的不足，提出能量优化的遗传算法进行机械臂运动学反解的方法。为便于能量的量化计算，在进行机械臂运动学分析
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针对运用解析法对机械臂进行运动学反解仅适用于具有特定结构机械臂的不足，提出能量优化的遗传算法进行机械臂运动学反解的方法。为便于能量的量化计算，在进行机械臂运动学分析的基础上，建立四连杆简化模型。采用实数编码方式，以机械臂各关节角上下限为依据，建立与之相对应的染色体。以机械臂各连杆势能变化及机械臂末端与期望值之差作为适应度函数，评估个体的适应度。通过概率的方法实现选择、交叉和变异操作。实验结果证明了该方法的正确性。
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