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基于免疫原理，建立了一个基于免疫机制进行控制器参数整定的数学模型．给出了参数整定问题中抗原、抗体和亲和力的定义，对基于免疫原理的控制器参数整定过程进行了详细的描述．最后以PID的参数整定为例，控制一个高阶系统，大延迟系统和非最小相位系统．并与Z-N，MOMI等算法的整定结果进行了对比实验，结果表明该方法对控制器的参数整定是有效的。