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用优化方法求解一般并联机械手运动学问题
用优化方法求解一般并联机械手运动学问题
来源 :应用科学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ciximdt
【摘 要】
:
采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单实用,不需要复杂的公式推导,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都可以求出其最优解。文中最后给出了一个数值
【作 者】
:
刘东升
龚振邦
【机 构】
:
上海大学
【出 处】
:
应用科学学报
【发表日期】
:
1998年4期
【关键词】
:
并联机械手
运动学正问题
乘子法
优化法
机械手
parallel manipulator
direct position kinematic problem
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采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单实用,不需要复杂的公式推导,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都可以求出其最优解。文中最后给出了一个数值算例。
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