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针对柔性机械臂非线性系统的模型，采用非线性状态反馈局部解耦和基于非线性泛函在给定函数附近线性展开的思想，导出了一种使系统沿期望轨迹运行的控制律计算方法，仿真与实验结果验证了其有效性。
一个非线性系统的控制律计算及仿真
【摘 要】
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针对柔性机械臂非线性系统的模型，采用非线性状态反馈局部解耦和基于非线性泛函在给定函数附近线性展开的思想，导出了一种使系统沿期望轨迹运行的控制律计算方法，仿真与实验结果
【机 构】
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深圳大学,西安电子科技大学
【出 处】
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现代电子技术
【发表日期】
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1997年3期
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