【摘 要】
：
输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略。输入整形器的鲁棒性是评价整形器性能的重要参数，它表达了整形器能抑制系统残余振动的频率范围。通过分析输入整形
论文部分内容阅读
输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略。输入整形器的鲁棒性是评价整形器性能的重要参数，它表达了整形器能抑制系统残余振动的频率范围。通过分析输入整形器的灵敏度曲线可以获得整形器的鲁棒性。首先，介绍了多种输入整形法的原理；其次，表达了各种输入整形器灵敏度的计算方法；最后，通过数值模拟分析了一个3自由度平面并联机器人的多种输入整形器的不灵敏度。数值仿真结果表明极不灵敏类输入整形器拥有最好的鲁棒性，而零振动类输入整形器的鲁棒性最差。
其他文献
在京中央和国家机关各部门、各单位: 为保证《关于印发中央在京单位已购公有住房上市出售管理办法的通知》(国管房改[2003]165号)的顺利实施,现就启动已购公房上市出售前应抓
在分析国内外在异构信息资源的发现机制和管理方法研究现状的基础上，提出了云计算环境下的异构信息资源的发现机制与管理方法，并对需要解决的问题进行了阐述，提出了解决方案。
本文提出了基于粒子群算法（PSO）的Elman神经网络混合优化策略,采用PSO优化连接权值来训练神经网络,与标准BP算法相比,PSO采用实数编码,结构简单,学习收敛快,仿真结果表明该模型
房管所转制改企工作在房地产系统改革工作中是重点,也是难点。说它是重点,它牵涉到行业的稳定和发展。说它是难点,涉及到所有制结构的调整、人员分流、建立保障体系等一系列
民族民间舞蹈在我国具有悠久的发展历史,而在民族民间舞蹈中包含了传统民族文化.对民族民间舞蹈的传承,在某种程度上来说是对中华文化的继承与发扬.伴随历史的不断发展与进步
目的 探讨短暂性脑缺血发作患者血清LP（a）、ApoB/ApoA1水平与颈动脉粥样硬化的关系。方法选择80例健康体检者（对照组）和80例短暂性脑缺血发作患者（观察组）为研究对象,两组均进行颈
考虑一个新的混沌系统——Qi系统,利用脉冲微分方程稳定性理论及脉冲控制方法,给出了Qi系统稳定到平衡点的充分条件.同时,考虑了两个Qi系统的同步性问题,得到相关的稳定性定
目的观察支气管镜介入治疗在成人难治性肺炎中的临床应用效果。方法选取符合纳入标准的60例难治性肺炎成人患者,分为观察组和对照组,对照组采用常规方法治疗,观察组采用常规
2012年3月31日,为期3天的首届中国国际进口产品博览会在江苏昆山圆满落幕。在由商务部、中国贸促会作为指导单位,中国国际商会、江苏省人民政府共同主办的本届博览会上,共有
近年来,网络思想政治教育载体逐渐成为高校开展学生思想政治工作的新途径,但借助网络载体,不良舆论也呈泛滥之势,对大学生的价值观产生了极大负面影响。因此,要加大运用网络