【摘 要】
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针对具有球面类容器的圆柱形切割技术,文章提出了一种五自由度切割机器人对球面进行圆柱形切割方案,进行了切割机器人运动学分析,在此基础之上采用欧拉变换法建立了切割工具
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针对具有球面类容器的圆柱形切割技术,文章提出了一种五自由度切割机器人对球面进行圆柱形切割方案,进行了切割机器人运动学分析,在此基础之上采用欧拉变换法建立了切割工具柱面与球面相交的数学关系,得到了圆柱面与球面的相贯线模型,然后根据机器人和球面的位姿关系计算机器人切割轨迹,最后对机器人的切割轨迹进行了仿真和实验,结果验证了球面的任意位姿柱形切割轨迹和机器人运动模型的正确性,有助于推动机器人在切割领域的工程应用。
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