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采用齿轮齿条传动机构,设计了一种新型自适应拟人手指.该手指自身不带驱动器,适合抓取不同形状、尺寸的物体,使机器人多指手以较少的驱动器驱动较多关节自由度.电机的数量大大减少使机器人手具有许多优点.另外,该手指与人的手指相似,适合用于拟人多指手.分析了该手指抓持力与其设计参数的关系,提出了该手指的结构优化设计原则.