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为了取得采摘机器人最优设计，建立了采摘机器人的虚拟样机。借助Denavit-Hartenberg法建立了理论模型，确定机器人各运动构件与末端执行器在空间位置之间的关系，得到运动学方程的正解。采用Ai－1与矩阵0 T4左乘解耦，借助Matlab软件求出运动学逆解。利用Pro／e建立采摘机器人三维模型，导入ADAMS仿真软件进行运动学仿真分析。仿真结果表明：D-H法建立的运动学模型反映了机器人的真实运动情况，运动学正逆解正确。设计开发的4自由度采摘机器人虚拟样机结构设计合理，能够满足温室栽培模式下茄子采摘的要