【摘 要】
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并联机器人具有负载能力强、运动速度快和刚度大等优点，弥补了串联机器人的不足，使得并联机构成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。平面6杆并联机器人改善了经典平面5杆并联
【机 构】
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天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津理工大学机械工程学院
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并联机器人具有负载能力强、运动速度快和刚度大等优点，弥补了串联机器人的不足，使得并联机构成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。平面6杆并联机器人改善了经典平面5杆并联机构工作空间内存在较多的奇异性和承栽能力差、刚度低的缺陷。基于高速平面6杆并联机器人结构，建立了运动学正向和逆向求解模型；针对机构存在的基座定位误差、驱动角误差和连杆加工误差对控制精度的影响进行了系统、深入地研究，为实现机器人结构的最优化设计和高速、高精度控制，奠定了理论基础。
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