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本文对一种新型变几何桁架机器人机构,利用机构简化模型在位置分析的基础上进行了刚体运动学分析,求出了机器人系统各构件运动参数的显式解析解.为这种机器人的刚性动力学和弹性动力学分析打下基础.
新型变几何桁架机器人的简化刚体运动分析
【摘 要】
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本文对一种新型变几何桁架机器人机构,利用机构简化模型在位置分析的基础上进行了刚体运动学分析,求出了机器人系统各构件运动参数的显式解析解.为这种机器人的刚性动力学和
【机 构】
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北方交通大学机电学院,四川大学制造学院
【出 处】
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机器人技术与应用
【发表日期】
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2002年1期
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