论文部分内容阅读
根据高强度聚焦超声串并联机器人在治疗过程中的运动特点,采用成熟的CNC模块-PMAC运动控制卡,构建了PC-based共享存储器结构的开放式数控系统.针对其中的关键技术,开发出一套完整的串并联机器人运动轨迹控制系统,实现绕空间一点摆动和平面圆弧的运动,完全可以满足高强度聚焦超声治疗的要求.