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近年来运动控制技术发展迅速，由于轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足，将传统的PID控制技术和普通的模糊控制技术相结合，设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统，具体介绍了运动控制系统的构成、模糊PID控制系统的原理以及模糊HD控制器的设计步骤，并对该控制方案进行数字仿真。