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针对地面作战军用机器人非结构化道路识别,提出一种改进的具有生物学背景的交叉视觉皮质模型(ICM)方法,将非结构化道路分分割为道路区域和非道路区域。首先将非结构化道路图像从RGB颜色空间变换到HSI空间模型,并对HIS三个分量图像进行了快速中值滤波及直方图均衡化等预处理。然后对预处理后的图像通过改进的交叉视觉皮质模型(ICM)进行道路分割。并采用二维最小Tsallis交叉熵作为分割准则,可自动地确定分割阈值以及循环迭代次数,避免了人为干预,提高了分割速度。通过实验分析,上述方法具有与传统的图像分割算法