【摘 要】
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为了研究下肢骨骼服的行走步态，构造了HL-1（华理1号）仿真数字人体模型，并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定，避免数字人行走过程中关节驱动的冲击，减小脚与地面的
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为了研究下肢骨骼服的行走步态，构造了HL-1（华理1号）仿真数字人体模型，并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定，避免数字人行走过程中关节驱动的冲击，减小脚与地面的碰撞，在考虑前向与侧向运动存在耦合的条件下，提出了将正运动学和逆运动学方法相结合的步态规划优化算法，克服了原有的数字人步态求解方法的不足。应用该算法求得步态周期函数，仿真数字人在Matlab和Adams环境下进行了协同仿真，实现了数字人的平稳行走，验证了该步态规划优化算法的可行性。
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