【摘 要】
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研究障碍物空间中汽车式移动机器人路径规划问题 ,使用简单的启发式搜索方法为受非完整约束且转弯半径受限的汽车式移动机器人规划近优路径 ,最小长度可行路径被选择作为启发
【机 构】
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北京理工大学应用力学系,北京理工大学应用力学系 北京100081,北京100081
【出 处】
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Journal of Beijing Institute of Technology(English Edition)
论文部分内容阅读
研究障碍物空间中汽车式移动机器人路径规划问题 ,使用简单的启发式搜索方法为受非完整约束且转弯半径受限的汽车式移动机器人规划近优路径 ,最小长度可行路径被选择作为启发函数 .仿真结果证明了此方法对障碍物空间中汽车式移动机器人路径规划的有效性
This paper studies the problem of path planning for mobile robots in obstacle space. A simple heuristic search method is used to plan the near optimal path for a mobile robot with a nonholonomic constraint and limited turning radius. The minimum length feasible path is selected as the heuristic function. Simulation results show the effectiveness of this method in path planning of mobile robots in obstacle space
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