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准确的先验信息对于经典Kalman滤波和自适应滤波都非常重要。应用Kalman滤波时,先验模型的确定往往具有一定的随意性和较强的经验性,缺乏理论基础。以GNSS/INS组合导航为例,利用时频特性分析的方法由惯性元件数据提取出误差的随机特性,得到较为准确的先验信息,避免了实际应用Kalman滤波时繁琐的调试。