【摘 要】
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提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式进行求交或对偶运算,得到上下层并联机构动平台顶点的共形几何表达。再结合机构中尺寸、几何约束和内积运算,建立上下层并联机构正向位置解的一元高次方程,进而获得上下层并联机构动平台相对于基平台的位姿。在此基础上,基于共形几何代数中刚体运动变换表达式,得到串并联机构动平台顶点的
【机 构】
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燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,北京卫星环境工程研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金联合基金(U2037202),河北省中央引导地方科技发展资金项目(206Z7602G),河北省自然科学基金面上(E2020203027),河北省教育厅高等学校科技计划青年基金(自然类)(QN2020230)资助项目。
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提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式进行求交或对偶运算,得到上下层并联机构动平台顶点的共形几何表达。再结合机构中尺寸、几何约束和内积运算,建立上下层并联机构正向位置解的一元高次方程,进而获得上下层并联机构动平台相对于基平台的位姿。在此基础上,基于共形几何代数中刚体运动变换表达式,得到串并联机构动平台顶点的
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