【摘 要】
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基于倍福TwinCAT3软件,本文详细阐述了使用倍福PC控制技术完成Stewart平台的控制系统的设计流程。首先推导了六自由度并联平台的正、逆解算法。其次利用MATLAB/SIMULINK软件
【机 构】
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上海大学智能制造及机器人重点实验室,德国倍福自动化有限公司
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基于倍福TwinCAT3软件,本文详细阐述了使用倍福PC控制技术完成Stewart平台的控制系统的设计流程。首先推导了六自由度并联平台的正、逆解算法。其次利用MATLAB/SIMULINK软件中的M函数生成正、逆解模块。再次,通过TwinCAT3的TE1400组件将SIMULINK代码生成器的目标配置为TwinCAT,生成可以集成到TwinCAT3环境的SIMULINK语言的TcCOM模型。最后在TwinCAT3软件中加载TcCOM模型,利用TwinCAT软件自带的运动控制功能块和NC轨迹生成器通过EtherCAT总线实时地对电机和平台进行控制。结果显示TwinCAT3软件与MATLAB结合使用给机器人控制系统设计带来的显著优越性。
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