【摘 要】
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针对缺少适于社区与家庭使用的康复机器人的现状,文章基于混合驱动系统研制了一款运动轨迹、幅度均可调的个性化上肢康复机器人。首先介绍了该机器人的机构及功能,包括机器人
【基金项目】
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科技部中小企业创新基金资助项目(11C26213402042),合肥市科技计划重点资助项目(2015CY04),合肥工业大学应用培育计划资助项目(JZ2016YYPY0066)
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针对缺少适于社区与家庭使用的康复机器人的现状,文章基于混合驱动系统研制了一款运动轨迹、幅度均可调的个性化上肢康复机器人。首先介绍了该机器人的机构及功能,包括机器人的技术参数、常速驱动装置、水平驱动机构及角度控制机构;在此基础上建立了人/机一体化模型,并对该机器人进行了运动学及动力学分析,从理论上证明了设计方案的可行性;最后进行了样机功能性试验。试验结果表明,该机器人可使受试者实现肘关节活动范围为3.5°~136.7°、肩关节活动范围为-18.3°~56.6°的上肢运
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