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预测控制算法采用多步预测,其期望轨迹模块使用一阶或二阶指数形式,自适应预测模型由参数模型来实现,被控对象数学模型用CARMA模型描述。首先测量系统实际输出,计算系统增量输出,用增量形式的二阶参数模型估计系统输出。用最小二乘法修正参数,计算期望输出和期望增量输出。并对线性系统和非线性系统进行仿真,其结果表明该算法具有较好的预测控制效果。