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期刊论文
基于ANN-VRFT的机械臂位置控制
基于ANN-VRFT的机械臂位置控制
来源 :工业控制计算机 | 被引量 : 0次 | 上传用户:hlxc8k
【摘 要】
:
考虑到难以获得机械臂精确的数学模型,对机械臂的位置控制提出一种基于BP神经网络的VRFT控制策略。VRFT方法给出了理想的控制器的输入输出数据,然后使用BP神经网络辨识理想控
【作 者】
:
徐学义
【机 构】
:
中国科学技术大学
【出 处】
:
工业控制计算机
【发表日期】
:
2016年9期
【关键词】
:
VRFT
机械臂
BP神经网络
VRFT
manipulator
BP neural network
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考虑到难以获得机械臂精确的数学模型,对机械臂的位置控制提出一种基于BP神经网络的VRFT控制策略。VRFT方法给出了理想的控制器的输入输出数据,然后使用BP神经网络辨识理想控制器。对二阶机械臂的仿真结果表明ANN-VRFT方法能够使机械臂的实际闭环系统很好地逼近期望的参考模型。
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