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当机器人系统在协调操作一个物体时,为防止物体在操作过程中产生太大的变形,在驱动电机约束条件下,提出了一种无内力动载实时规划的方法.该方法首先基于物体空间,把求解动载分配系数的问题转化为二次非线性规划问题,然后基于关节空间确定机器人各个关节输入力矩.最后以两个机器人协同搬运一物体为例,进行了无内力抓取动载实时规划.该方法简单易行,适应于多机器人系统实时控制.