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为了提高拱泥机器人在泥土中转向的灵活性,从仿生机构的优化设计的角度出发,在对蚯蚓的生理结构与运动机理研究的基础上,提出了拱泥机器人的基本构成及其转向节的设计方案。从力学的角度分析了影响拱泥机器人转向灵活性的主要因素,利用姿态固定的位置空间方式对拱泥机器人转向节的工作空间进行了降维式研究,对转向节与支撑机构的装配关系进行了修正。通过数值计算和仿真分析得到了转向节的结构参数和运动参数对其自身的影响。