【摘 要】
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研究了服务机器人智能空间中QRCode人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QRCode技术的新型人工地标，并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭
【机 构】
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山东大学控制科学与工程学院,山东大学信息科学与工程学院
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研究了服务机器人智能空间中QRCode人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QRCode技术的新型人工地标，并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息，然后建立了移动机器人的运动学模型，并采用一种令机器人作纯旋转运动的简便方法实现了机载摄像机坐标系相对移动机器人坐标系的外参数的标定，最后设计了基于位置的视觉伺服识读算法来控制移动机器人完成对QRCode内存储的丰富信息的读取。实验结果表明，该人工地标识别距离远，定位精度高，且所设计的识读算法
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