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道路图像理解是室外移动机器人视觉导航自主驾驶研究中的一个关键技术 ,由于基于视觉导航的室外移动机器人自主驾驶时 ,对实时性和鲁棒性要求很高 ,因此 ,为了满足室外移动机器人自主驾驶的实时性和鲁棒性要求 ,将人工智能研究句法分析中的一个形式体系——增强转移网络 (ATN )成功地应用于室外移动机器人的道路理解中 ,进而提出了基于 ATN的室外移动机器人道路图像理解算法 ,该算法在统一的 ATN构建思想指导下 ,针对不同的道路情况 ,不仅可以灵活地构建出不同的道理理解 ATN网络 ,还可达到本质上的统一