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首先描述了X—Y数控平台系统及模型建立，然后提出了一种自适应模糊滑模控制的力／位置控制方法。在位置控制部分采用自适应模糊控制去逼近不确定项，用滑模控制器对逼近误差及外部的干扰进行补偿控制；力控制回路采用小脑模型神经网络（CMAC）确定相应模糊调整因子的模糊控制器，把力控制器输出作为位置控制的修正值，通过提高位置的控制精度达到控制力的目的。仿真结果表明，该方法使平台系统的控制精度得到了改善，并对外界环境接触刚度的变化具有一定的自适应性和鲁棒性。