【摘 要】
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铺管船动力定位能力和张紧器能力通常基于静态管线张力或者采用一定动力放大系数进行评估,忽略了管线张力动态的影响。本文集成PID动力定位控制和卡曼滤波,充分考虑管线-辊筒
【机 构】
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哈尔滨工程大学船舶工程学院; 中海油能源发展采油服务公司;
【基金项目】
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Supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant No.51979050);the Natural Science Foundation of Heilongjiang Province of China(Grant No.E2017029)~~
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铺管船动力定位能力和张紧器能力通常基于静态管线张力或者采用一定动力放大系数进行评估,忽略了管线张力动态的影响。本文集成PID动力定位控制和卡曼滤波,充分考虑管线-辊筒接触及管线-铺管船耦合,发展了一种S型铺管作业的闭环自动控制数值模型。时域数值结果对比分析表明:动力定位推力动态耦合效应显著,亦证明了管线张力的瞬态效应对深水S型铺管作业动力定位评估影响深远,且基于静态管线张力评估张紧器能力将会高估。
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