【摘 要】
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针对基于传统雅克比矩阵建立Gough-Stewart平台（GSP）的可操作度没有明确的物理意义,且随表示单位不同而发生变化的问题,基于量纲一的雅克比矩阵建立了不随表示单位变化的新可操
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨理工大学机械动力工程学院
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针对基于传统雅克比矩阵建立Gough-Stewart平台（GSP）的可操作度没有明确的物理意义,且随表示单位不同而发生变化的问题,基于量纲一的雅克比矩阵建立了不随表示单位变化的新可操作度指标.将多态进化算法AEGA应用于GSP单目标函数的优化设计中,得到多组备选方案,最终为设计者提供多组优化参数.为了解决多目标同时优化的问题,把多目标进化算法NSGA-II应用于GSP的优化设计中,得到多组优化解,即Pareto优化解集.以用作运动模拟器的GSP为例进行优化设计分析,验证了方法的可行性,该方法比传统单目标函
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