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文中运用嵌入式Linux操作系统与FPGA芯片设计了一款适用于无人有缆水下机器人推进器的控制方法。系统选用三星公司的S3C6410芯片为处理器，利用FPGA芯片负责构建脉冲宽度调制电路，应用H桥驱动器完成水下推进器的驱动。系统在实验室中进行了测试，实验结果表明该系统设计合理、实时眭较高，能够出色地完成推进器的运动控制。