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期刊论文
绳驱动五指灵巧手的设计
绳驱动五指灵巧手的设计
来源 :上海电机学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:anqir621
【摘 要】
:
通过研究人手的生理结构特点,模仿人手结构,应用欠驱动原理和适应性原理对五指灵巧手进行了初步设计。该灵巧手共有16个自由度,采用了绳驱动机构,具有结构简单、重量轻等优点。通
【作 者】
:
王超群
【机 构】
:
南京农业大学工学院
【出 处】
:
上海电机学院学报
【发表日期】
:
2012年5期
【关键词】
:
灵巧手
绳驱动
欠驱动
适应性
五指
dexterous robot hand
rope-driven
underactuation
adaptabili
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通过研究人手的生理结构特点,模仿人手结构,应用欠驱动原理和适应性原理对五指灵巧手进行了初步设计。该灵巧手共有16个自由度,采用了绳驱动机构,具有结构简单、重量轻等优点。通过灵巧手模型的抓取实验,验证了其运动方式和抓取性能。
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