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着重分析了四足机器人在坡面行走的过渡状态下姿态的平移、俯仰和滚转变化情况。建立了微冲击足尖轨迹模型，消除了机器人坡面行走的平移滑动。采用经滤波处理的姿态反馈角度对中位点各参数进行连续调节，实现过渡状态下对姿态在纵向和横向上的倾斜补偿。提出了利用姿态角反馈形成对角腿弯曲平衡方法，以动态方式稳定坡面行走姿态。试验表明：四足机器人采用该方法能够稳定实现过渡状态下的坡面行走。