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本文针对传统视频监控系统的云台控制系统结构，提出一种基于ARM处理器GPIO直接控制云台的方案，该方案无须使用解码器，提高了系统的集成度，降低了系统的成本。方案通过ARM处理器GPIO输出脉冲顺序，经驱动放大后控制两个四相步进电机转动，实现云台各个方向的转动。本文详细论述了硬件电路设计和LINUX操作系统下步进电机驱动程序设计。