论文部分内容阅读
两个编码器作为唯一的传感器对称地安装在差速轮式机器人的底盘上，通过采集编码器随机器人运动产生的脉冲可以换算出机器人的里程值。根据两个对称安装的编码器计算出机器人的实时角度，结合经典PID控制算法，对事先规划好的路径进行跟踪和准确停车定位。依据里程和角度进行直线跟踪和弧线跟踪就可以组成复杂的路径跟踪。测试结果表明控制方法简单实用，成本低，具有很好的使用价值。