基于视觉的AGV轨迹跟踪控制

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以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。对三轮式AGV的运动特性进行了分析,分别建立了AGV在任务空间和视觉空间内的运动学模型。根据针孔摄像机的成像原理,实现了AGV速度矢量由任务空间到视觉空间的映射。采用视觉伺服控制方法,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,对控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明了控制策略的有效性和正确性。
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