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针对刚性机器人在参数摄动以及外界干扰情况下的跟踪控制问题，提出了一咱具有混合Ｈ２／Ｈ∞性能指标的自适应控制方法，混合Ｈ２／Ｈ∞控制的性能指标保证了系统对外界干扰在一给定的干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时，还能使系统达到良好的动态性能，满足一定的Ｈ２的最优性能指标，文中加入了自适应控制，使得系统在满足Ｈ２／Ｈ∞性能指标的同时，还加强了系统对系数不确定性的补偿，仿真表明本文方法的有效性，特别烛出现参数