【摘 要】
：
为解决移动机器人平台构建流程中上位机和下位机的通信链路问题，提出一种可靠的通信规约。该规约具有完备的自校验和握手机制，可有效剔除因传输误码和控制逻辑有误而混入的错误
【机 构】
：
上海海事大学信息工程学院上海200135,中国科学院上海高等研究院上海201210
论文部分内容阅读
为解决移动机器人平台构建流程中上位机和下位机的通信链路问题，提出一种可靠的通信规约。该规约具有完备的自校验和握手机制，可有效剔除因传输误码和控制逻辑有误而混入的错误；具有灵活的扩展性。仅需调整少量字段便可实现机器人功能的调整，且不损害对历史版本的兼容性。本规约在基于跨平台图形框架Qt中实现并验证。
其他文献
在全国学习十八大报告的热潮中，我们迎来了缁匕京中医药》杂志编委会的换届大会。谢阳谷主编代表第三届编委会作了工作总结报告，我们看到了杂志近10年来取得了明显的发展，从双月
社区是组成城市的基本单元,也是每个人的居住生活地。在社区中居民可以进行最基本的社会活动,建立彼此联系,从而形成共同体。但随着国家的城市化进程,社区已不纯粹地承担着行
随着城市化加快,河沙需求不断增长,消耗巨大。无序采砂的行为给河道防洪安全、河势稳定带来了重大隐患。此次研究以滦河下游乐亭县段某采砂场为例,利用MIKE-21 FM软件,基于二维不可压缩非恒定流雷诺平均应力方程,构建MIKE21 FMHD模型合理完成洪水演变的软件模拟,继而针对以MIKE21 FM为基础的河道洪水相关数据实施模拟分析。本文首先在分析滦河设计洪水河势演变规律的基础上,根据实测的水沙资料
本文阐述了在外贝加尔东南出露的含多金属的斑岩铜矿化和斑岩金－铜矿化的主要特点，该矿化产于局部的火山机构中，为热液成因矿化。在许多铀矿化区中出现铜矿化，并伴随热液蚀变岩石
罗辛和兰格海因里希铀矿山是纳米比亚正在生产的、重要的2座铀矿山，其产量占世界铀旷山产量的约10％。据世界核协会网站报道，罗辛铀矿山是世界5座大型露天铀矿山之一，在世界最大铀
随着地下水坝的扩大、推广和应用,水坝的安全问题也越来越重要,水坝的安全主要体现在坝体的安全。为了实时监控坝体安全状态,本文以大柳塔矿井下水坝为研究对象,针对神东地下水坝安全监测展开研究并开发了井下水坝安全监测系统,实现了对井下水坝的动态安全监测。本文分析了相关监测设备及地下水坝安全监测技术的发展状况,对拟应用于大柳塔井下坝体监测的监测指标、关键设备进行了详细介绍并做了适用性分析。根据实际工程情况,
目的本研究旨在观察活血益肾汤联合穴位贴敷治疗血瘀质慢性肾衰竭(代偿期、失代偿期)患者的临床疗效,及其对慢性肾衰竭相关实验室指标的影响,并观察治疗前后患者临床证候和体
介绍了2005～2007年用DHZM—Ⅰ型氡及其子体连续监测仪对某矿山的工作场所和生活区分别进行环境氡及其子体浓度的测量。监测结果表明，所监测的工作场所中，大部分监测点的氡及其子
截至2020年3月,我国网民规模达9.04亿,互联网普及率达64.5%,手机网民规模达8.97亿,使用手机上网的比例达99.3%。当前的互联网媒体中,自媒体和社交媒体是最为常见的两种。因为