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刚体和参照系的概念在牛顿物理学中是如此深地纠缠在一起，以致于不可能清晰地把它们区分开．事实上，一个参照系是一个刚体，该刚体被取作观测的基础．因此，所谓的“角速度”可被理解为一个联系两个任意参照系的量．但在刚体运动学中它又是作为一个典型的概念出现的．我们认为这两方面在大多数力学教科书中是含糊的，且被误导入歧途．本文试图用转动的四元数公式替代教学上通常的矩阵描述将它们予以澄清．