【摘 要】
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本文首先介绍了视觉SLAM定位流程，以及基于卡尔曼滤波和关键帧的SLAM算法。并通过仿真实验对两种定位算法进行了对比，实验结果表明基于关键帧的SLAM定位更加准确。在此基础上，设计了基于关键帧SLAM算法的机器人导航系统，并对该导航系统中的ORB特征提取与匹配、栅格地图构建、移动机器人路径规划等技术要点展开了分析。最后通过实验对机器人导航系统的特征点移动匹配功能、路径规划功能进行了验证。结果表明该
【基金项目】
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《基于AI的SLAM智能机器人关键技术的研发（基金编号：212102210281）》； 河南省职业教育教学改革研究与实践项目（基金编号：ZJA20115）； 郑州铁路职业技术学院科研项目（项目编号：2021KY001）；
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本文首先介绍了视觉SLAM定位流程，以及基于卡尔曼滤波和关键帧的SLAM算法。并通过仿真实验对两种定位算法进行了对比，实验结果表明基于关键帧的SLAM定位更加准确。在此基础上，设计了基于关键帧SLAM算法的机器人导航系统，并对该导航系统中的ORB特征提取与匹配、栅格地图构建、移动机器人路径规划等技术要点展开了分析。最后通过实验对机器人导航系统的特征点移动匹配功能、路径规划功能进行了验证。结果表明该系统能准确匹配处连续运动图像的特征点，可规划出有效的行进路径，满足了机器人精确导航定位的需求。
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