【摘 要】
：
为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性、提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列，保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加
【机 构】
：
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
论文部分内容阅读
为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性、提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列，保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定。将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束，以加加速度平方积分的最小值作为平滑性能指标，采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优，进而规划出最优平滑轨迹，解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学、运动时间约束的问题。实验结果表明，该方法规划的轨迹具有加加速度平滑和加加速度累积最小的特点，与现有的三次样条轨
其他文献
目的观察下颌第一磨牙根管系统，以期为临床治疗中避免下颌第一磨牙根管的遗漏及侧穿提供指导。方法选取需做根管治疗的下颌第一磨牙300例，采用根管口探针和小号锉探查根管，并与X
<正>高职美术专业是顺应市场经济的发展和社会的需求应运而生的,虽只有十年左右的光景,但却呈强劲发展态势,又经美术同行们坚持不懈的努力、探寻,终于摆脱了多年来在人们头脑
运用文献资料法、逻辑分析法、访谈法,对张掖市羽毛球运动协会进行调查,并对协会运行中存在的问题进行总结分析,针对其问题提出了今后发展对策.结果认为：协会在今后运行和发展
齐白石是20世纪中国杰出的艺术家，一生对艺术孜孜以求，于花鸟、山水、人物、书法篆刻、诗文方面均有极高造诣。他在继承中国民族艺术优秀传统的基础上，敢于突破古人窠臼，创新立异
目的评价胸腔镜下肺叶切除术的治疗效果探索手术室护理配合要点。方法选入我院2017年6月至2018年5月42例肺癌、支气管扩张患者,按照胸腔镜下肺叶切除术的治疗,评价治疗效果。
仔猪腹泻是广大养猪户遇到的一种常见病、多发病,也是造成仔猪死亡的重要原因之一。临床表现为下痢、消瘦、被毛粗乱,精神萎靡,常因脱水死亡。引起仔猪腹泻的原因较为复杂,因
目的:对比四种不同树脂嵌体材料（Z350,Ceramage,Tetric N-Ceram Bulk Fill,P60）与牙本质之间剪切粘接强度,为临床选择树脂嵌体材料提供参考,并探讨自酸蚀粘接剂（AdeperTMM Easy
三维虚拟技术(three-dimensional virtual technology,3D virtual technology)作为信息时代的产物之一,通过将其与教育进行科学的、适当的整合,可达到服务教育教学的目的。高
由唐高宗朝僧人釋道宣輯錄而成的《廣弘明集》作為中古佛教文獻總集,所收資料不僅涉及佛教的一些重要思想,如法身、佛性、涅槃、因果等在中土的傳播與接受情況,還有關於北周
做一名会赚钱的经销商,是很多经销商朋友的梦想,但在市场竞争日益惨烈,尤其是市场萧条形势下,要想更好地挣钱,挣大钱,却很不易。那么,在新的市场环境下,如何去做一名会赚钱的